【机器人停止功能】
5.5.2 急停功能
每个能启动机器人运动或造成其他危险状况的控制站都应有手动的急停功能，该急停功能应
a) 符合本部分5.4 和GB 5226.1-2008 第9.2.5.4.2 的要求;
b) 优先于机器人的其他控制;
c) 中止所有的危险;
d) 切断机器人驱动器的驱动源;
e) 消除可由机器人控制的任何其他危险;
f) 保持有效直至复位;
g) 只能手动复位，复位后不会重启，只允许再次启动。
5.5.3 保护性停止
机器人应具有一个或多个的保护性停止电路(停止类别为0或1，见GB5226.1-2008的9.2.2) ,
可用来连接外部保护装置。
此停止电路应通过停止的机器人所有运动、撤除机器人驱动器的动力、中止可由机器人系统控制的任何其他危险等方式来控制安全防护的风险。停止功能可由手动或控制逻辑启动。
保护性停止功能的性能应符合5.4的要求。
5.6 降速控制
在降速控制方式下操作时，末端执行器的安装法兰和工具中心点(TC凹的速度不应超过250 mm/so应有可能选择低于250 mm/s 的速度。
降速控制功能应设计和构建成任何单个可合理预见的故障出现时，安装法兰和工具中心的速度不超过降速功能的限定速度。
应具有偏置功能，使得可调整TCP 速度。
